canio – CAN 总线访问¶
该 canio模块包含支持 CAN 总线协议的低级类。
CAN 和 Listener 类更改硬件状态，如果程序在使用后继续，则在不再需要它们时应取消初始化。为此，请调用deinit() 或使用上下文管理器。有关更多信息，请参阅
Lifetime 和 ContextManagers。
例如：
import canio
from board import *
can = canio.CAN(board.CAN_RX, board.CAN_TX, baudrate=1000000)
message = canio.Message(id=0x0408, data=b"adafruit")
can.send(message)
can.deinit()
此示例将数据“adafruit”写入到 CAN 总线上的任何侦听消息 ID 0x0408 的设备。
CAN 总线涉及一个收发器，它通常是一个带有“待机”引脚的独立芯片。如果您的电路板有 CAN_STANDBY 引脚，请确保将其设置为值为 False 的输出以启用收发器。
可能存在 CAN 设备的其他实现（例如，通过 SPI 总线连接）。如果是这样，它们的构造函数参数可能会有所不同，但除此之外，我们鼓励实现者遵循核心使用的 API。
在这些板上可用
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class
canio.BusState¶ CAN总线状态
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ERROR_ACTIVE:object¶ 总线处于正常（活动）状态
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ERROR_WARNING:object¶ 总线处于正常（活动）状态，但最近发生了中等数量的错误。
笔记
并非所有实现都可以使用
ERROR_WARNING. 不要依赖看到ERROR_WARNING之前ERROR_PASSIVE.
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ERROR_PASSIVE:object¶ 由于最近发生的错误数量，总线处于被动状态。
该设备将确认它收到的数据包，但不能传输消息。如果出现其他错误，该设备可能会进入 BUS_OFF。如果它成功确认总线上的其他数据包，它可以返回到 ERROR_WARNING 或 ERROR_ACTIVE 并传输数据包。
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BUS_OFF:object¶ 由于最近发生的错误数量，总线已关闭。它必须重新启动才能发送或接收数据包。该设备不会在总线上发送或确认数据包。
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class
canio.CAN(tx: microcontroller.Pin, rx: microcontroller.Pin, *, baudrate: int = 250000, loopback: bool = False, silent: bool = False, auto_restart: bool = False)¶ CAN总线协议
通用共享总线协议。rx 和 tx 引脚通常连接到一个收发器，该收发器控制共享总线上的 H 和 L 引脚。
- 参数
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auto_restart:bool¶ 如果为 True，将在进入总线关闭状态后重新开始通信
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baudrate:int¶ 波特率（只读）
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transmit_error_count:int¶ 传输错误的数量（只读）。检测到传输错误时增加，成功传输时减少。限制在 0 到 255 的范围内。也称为 TEC。
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receive_error_count:int¶ 接收错误的数量（只读）。检测到接收错误时增加，成功接收时减少。限制在 0 到 255 的范围内。也称为 REC。
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state:BusState¶ 总线的当前状态。（只读）
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loopback:bool¶ 如果设备是在环回模式下创建的，则为 True，否则为 False（只读）
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silent:bool¶ 如果设备是在静默模式下创建的，则为 True，否则为 False（只读）
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listen(self, matches: Optional[Sequence[Match]] = None, *, timeout: float = 10) → Listener¶ 开始接收与任一过滤器匹配的消息。
创建侦听器是一项代价高昂的操作，并且会干扰其他侦听器对消息的接收。
存在实现定义的最大侦听器数量和过滤器复杂性的限制。
如果硬件不能支持所有请求的匹配项，则会引发 ValueError。请注意，通常在所有 fifo 之间共享一定数量的硬件过滤器。
一条消息最多可以被一个 Listener 接收。如果有多个侦听器匹配一条消息，则不确定哪个侦听器实际接收到它。
空过滤器列表会导致接受所有消息。
超时决定了 receive() 和 next() 将阻塞多长时间。
平台特定说明：
SAM E5x 支持两个监听器。过滤器块在两个侦听器之间共享。有4个标准过滤器块和4个扩展过滤器块。每个块可以匹配 2 个单个地址或地址掩码。通过重建 CircuitPython，可以将过滤器块的数量增加到硬件最大值，但这会减少 CircuitPython 可用内存，即使不使用 canio。
STM32F405 支持两个监听器。过滤器块在两个侦听器之间共享。有 14 个过滤块。每个块可以匹配 2 个带掩码的标准地址或 1 个带掩码的扩展地址。
ESP32S2 支持 1 个 Listener。有一个过滤器块，它可以匹配带掩码的标准地址或带掩码的扩展地址。
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send(self, message: Union[RemoteTransmissionRequest, Message]) → None¶ 使用给定的数据和 ID 在总线上发送消息。如果由于完整的 fifo 或总线错误条件而无法发送消息，则会引发 RuntimeError。
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__enter__(self) → CAN¶ 返回self，允许对象在资源控制语句中使用
The with statement
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__exit__(self, unused1: Optional[Type[BaseException]], unused2: Optional[BaseException], unused3: Optional[types.TracebackType]) → None¶ 调用 deinit()
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class
canio.Listener¶ 侦听 CAN 消息
canio.Listener不是直接构造的，而是通过调用canio.CAN.listen.除了使用该
receive方法检索消息或in_waiting检查可用消息的方法之外，侦听器还可以用作可迭代的，产生消息，直到self.timeout几秒钟内没有消息到达。-
timeout:float¶
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receive(self) → Optional[Union[RemoteTransmissionRequest, Message]]¶ 等待
self.timeout数秒后阅读消息如果没有及时收到消息，
None则返回。否则，返回一个Message或RemoteTransmissionRequest。
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__next__(self) → Union[RemoteTransmissionRequest, Message]¶ 在等待 self.timeout 秒后读取消息
如果没有及时收到消息，则引发 StopIteration。否则，返回 Message 或 。
此方法使
Listener能够用作可迭代对象，例如在 for 循环中。
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__enter__(self) → CAN¶ 返回self，允许对象在资源控制语句中使用
The with statement
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__exit__(self, unused1: Optional[Type[BaseException]], unused2: Optional[BaseException], unused3: Optional[types.TracebackType]) → None¶ 调用 deinit()
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class
canio.Match(id: int, *, mask: Optional[int] = None, extended: bool = False)¶ 描述要匹配的 CAN 总线消息
构造具有给定属性的 Match。
如果掩码不是无，则过滤器适用于匹配掩码中所有非零位的任何 id。否则，它与给定的 id 完全匹配。如果extended 为真，则只匹配扩展id，否则只匹配标准id。
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id:int¶ 要匹配的 id
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mask:int¶ 要匹配的可选 ID 掩码
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extended:bool¶ True 匹配扩展 id，False 匹配标准 ide
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class
canio.Message(id: int, data: bytes, *, extended: bool = False)¶ 构造要在 CAN 总线上发送的消息。
- 参数
在 CAN 中，消息的长度可以从 0 到 8 个字节。
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id:int¶ 消息的数字 ID
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data:bytes¶ 消息内容
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extended:bool¶ 如果消息的 id 是扩展 id，则为真